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一、主要功能
HFD-6力反馈设备是一款高精度的桌面六自由度力触觉设备。采用高精度的笔形末端执行器来精准定位手部的位置与姿态,采用主被动相结合方式实现了空间位置的完全重力补偿,采用式编码器,开机自动校准,无需复杂的手动校,佳操作。
HFD-6能够将力觉、 触觉与VR相结合,实现VR交互的手目协调与精细操作, 兼具手部位姿捕捉与力反馈功能,给用户带来身临真境的力反馈互动体验。可广泛应用于临床手术技能培训、机器人遥操作、 虚拟仿真实验教学等领域,提高真操作的沉浸性。
设备突破了快速部署、动态重力补偿、高帧频力觉刷新、与国外主流力反馈器兼容API等关键技术,形成多项核心发明专利。经过五次设计迭代,结构与外观设计新颖,主要技术指标媲美瑞士等设备,填补国内商用产品的空白。
二、主要参数
工作空间 | 平移 | 210*210*130 mm | |
旋转 | 240*115*320 deg | ||
力 | 持续力 | 8.5 N | |
分辨率 | 直线位移 | 0.02mm | |
旋转位移 | 0.005 deg | ||
刚度 | 7.8 N/mm | ||
接口 | 标准 | USB2.0 | |
刷新频率 | 4KHz | ||
通用电源 | 220V 转24V | ||
操作平台 | Microsoft | Windows 7/8/10/11 | |
Linux | All distributions | ||
软件开发包 | 设备层 | Windows | HFD_API.dll、HFDTech3D.dll |
Linux | HFD_API.so | ||
应用层 | Unity3D平台 | HFDTech3D.cs脚本 | |
结构 | 基于Delta的并联机构,与末端串联旋转机构解耦连接,具有被动+主动双重力补偿功能 | ||
校准 | 采用绝对编码器,即插即用,无需校准 | ||
用户输入 | 末端手柄上1个可编程的输入按钮 | ||
安全性 | 超速自动关闭力反馈,进入电磁阻尼状态 | ||
三、系统架构

四、应用领域

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