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力反馈遥操作设备

六自由度力反馈设备
产品简介:

一、主要功能HFD-6力反馈设备是一款高精度的桌面六自由度力触觉设备。采用高精度的笔形末端执行器来精准定位手部的位置与姿态,采用主被动相结合方式实现了空间位置的

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发布时间:2025-06-29

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产品介绍

一、主要功能

HFD-6力反馈设备是一款高精度的桌面六自由度力触觉设备。采用高精度的笔形末端执行器来精准定位手部的位置与姿态,采用主被动相结合方式实现了空间位置的完全重力补偿,采用式编码器,开机自动校准,无需复杂的手动校,佳操作。

HFD-6能够将力觉、 触觉与VR相结合,实现VR交互的手目协调与精细操作, 兼具手部位姿捕捉与力反馈功能,给用户带来身临真境的力反馈互动体验。可广泛应用于临床手术技能培训、机器人遥操作、 虚拟仿真实验教学等领域,提高真操作的沉浸性。

设备突破了快速部署、动态重力补偿、高帧频力觉刷新、与国外主流力反馈器兼容API等关键技术,形成多项核心发明专利。经过五次设计迭代,结构与外观设计新颖,主要技术指标媲美瑞士等设备,填补国内商用产品的空白。

二、主要参数

工作空间

平移

210*210*130 mm


旋转

240*115*320 deg

持续力

8.5 N

分辨率

直线位移

0.02mm


旋转位移

0.005 deg

刚度


7.8 N/mm

接口

标准

USB2.0


刷新频率

4KHz


通用电源

220V 转24V

操作平台

Microsoft

Windows 7/8/10/11


Linux

All distributions

软件开发包

设备层

Windows

HFD_API.dllHFDTech3D.dll



Linux

HFD_API.so


应用层

Unity3D平台

HFDTech3D.cs脚本

结构

基于Delta的并联机构,与末端串联旋转机构解耦连接,具有被动+主动双重力补偿功能

校准

采用绝对编码器,即插即用,无需校准

用户输入

末端手柄上1个可编程的输入按钮

安全性

超速自动关闭力反馈,进入电磁阻尼状态

三、系统架构

六自由度力反馈设备(图1)

四、应用领域

六自由度力反馈设备(图2)

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